A kentaurok a görög mitológiából származó lények, jellemzőjük volt, hogy a test felső fele emberi, az alsó fele pedig ló volt. A legenda szerint a kentaurok Thesszália hegyvidéki területén éltek. A kentaurok a "Centauro" fiai voltak, néhány magneziai kancával.
A kentaurok nagyon híressé váltak a lapitokkal folytatott konfliktusuk miatt, a történelem szerint a kentaurok el akarták rabolni Hipodámiát a lapiták királyával kötött házasságának napján. Piritoo volt ennek a királynak a neve, aki még rosszabbá tette a kentaurok unokatestvérét. Thézus, aki hős volt és egyben a városok alapítója is, segített Pirítoo-nak a harcában, és végül legyőzték a kentaurokat.
Ezek a kentaurokkal folytatott harcok a barbárság és a civilizáció küzdelmét jelentették, amelyet "kentauromachinak" hívtak. Ezeket a mitológiai lényeket vad természet jellemezte, nem voltak vendégszeretőek, nem tartották be a törvényeket, állati ösztöneik rabjai voltak. Két kentaur volt azonban: Pholus és Chiron, akik kivételeket jelentettek, mivel mindig megmutatták jó természetüket, ezért tekintették őket intelligens és kedves kentauroknak, mivel jártasak az orvostudományban és a művészetekben.
Chiron orvosképességgel rendelkezett, nagyon bölcs kentaur volt, ami mindenki számára nagyra értékelte. Chiron a Pelion-hegyen élt, és a mitológia számos szereplőjének, például Achillesnek volt a vezetője és védelmezője.
Hasonlóképpen, a mitológia szerint léteztek női kentaurok, ezeket centáuridáknak nevezték, azonban ezekről nem sokat tudni, mivel a görög irodalomban nem említik őket.
